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自动导向搬运车

自动导向搬运车, 英文缩写为AGV（Automated guided vehicle），中文又称为自动导引车辆，即运输的车辆由激光或雷达等方式导航，车辆的行走路径的规划和变更由程序和图形设置，实现完全地无人驾驶. 这样，它把作业区的车辆变成了高度自动化和柔性化的生产线的一部分，目前已在世界各工业领域有着广泛地应用，本文着重介绍AGV技术在港口运输领域对效率和成本带来的激动人心的变化.

自动引导机器人简介
1920年捷克作家卡雷尔•卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》. 剧情是这样的：罗萨姆公司把机器人作为人类生产的工业产品推向市场，让它去充当劳动力，以呆板的方式从事繁重的劳动. 后来，罗萨姆公司使机器人具有了感情，在工厂和家务劳动中，机器人成了必不可少的成员. 该剧预告了机器人的发展对人类社会的影响. 在剧本中，卡佩克把捷克语“Robota”(农奴)写成了“Robot”(机器人). 这也是人类社会首次使用“机器人”这一概念[1]. 自动化技术的发展，特别是计算机的诞生，推动了现代机器人的发展. 50年代是机器人的萌芽期，其概念是“一个空间机构组成的机械臂，一个可重复编程动作的机器”. 1954年美国戴沃尔发表了“通用重复型机器人”的专利论文，首次提出“工业机器人”的概念；1958年美国联合控制公司研制出第一台数控工业机器人原型；1959年美国UNIMATION公司推出第一台工业机器人. 60年代随着传感技术和工业自动化的发展，工业机器人进入成长期,机器人开始向实用化发展，并被用于焊接和喷涂作业中. 70年代随着计算机和人工智能的发展，机器人进入实用化时代. 日本虽起步较晚，但结合国情，面向中小企业，采取了一系列鼓励使用机器人的措施，其机器人拥有量很快超过了美国，一举成为“机器人王国”. 80年代，机器人发展成为具有各种移动机构、通过传感器控制的机器. 工业机器人进入普及时代，开始在汽车、电子等行业得到大量使用，推动了机器人产业的发展. 为满足人们个性化的要求，工业机器人的生产趋于小批量、多品种. 90年代初期，工业机器人的生产与需求进入了高潮期；1990年世界上新装备机器人81000台，1991年新装备76000台. 1991年底世界上已有53万台工业机器人工作在各条战线上. 随后由于受到日本等国经济危机的影响，机器人产业也一度跌入低谷. 近两年随着世界经济的复苏，机器人产业又出现了一片生机. 90年代还出现了具有感知、决策、动作能力的智能机器人，产生了智能机器或机器人化机器. 随着信息技术的发展，机器人的概念和应用领域也在不断扩大.

自动引导机器人技术
自动导向搬运车(AGV) 是柔性制造系统( FMS) 和柔性装配系统( FAS) 的重要组成部分，而AGV 的导引系统更是重中之重. AGV 的导引方法目前主要有电磁感应导引、磁感应导引、激光红外导引、计算机视觉导引[2]. 电磁感应导引方法，就是在AGV 预定行走路线下埋设专门的电缆线，并通以(5～35)KHz 的电流. 此方法导引可靠性高,是目前采用最多的导引方法，其缺点是机动性差，电缆线一旦铺设好，更改则非常困难. 磁感应导引方法是在AGV 行走的路线上布置一系列的小磁点，AGV 感应磁点信号来实现导引. 此方法可靠性较差. 激光/红外导引是在AGV行走路线的特定位置处，布置激光红外反射镜面，利用入射光和反射光来计算AGV 的位置. 该方法定位精度高，但对环境要求高，并且成本昂贵. 计算机视觉导引是在AGV 行走线路上作一定图形标记，通过CCD 摄像机摄取该信息，利用图象处理进行特征识别，以确定AGV 的位置. 但CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近觉传感器是一种实用有效的方法. 机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能. 自动寻迹是基于自动导引小车（AGV—auto-guided vehicle）系统，实现小车自动识别路线，判断并自动规避障碍，选择正确的行进路线. 采用与地面颜色有较大差别的线条作引导，使用传感器感知导引线和障碍判断.

外部链接

 * RoboticFan机器人爱好者
 * 上海交通大学机器人BBS
 * 新加坡机器人学会
 * 台灣機器人產業發展協會機器人世界情報網
 * 香港機械人網The Hong Kong Robot Net

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