User:Iwanarifs

Pendulum terbalik merupakan sistem yang Non liner. Di tahun-tahun terakhir metode linearisasi dikembangkan dan dapat diterima [8]. Namun sistem inverted pendulum sangat tidak linear dan tidak stabil. Pendekatan linear mengakibatkan analisa menjadi jauh dari keadaan nyata (real). Mempertimbangkan permasalahan tersebut maka dalam paper ini disajikan implementasi kontroler fuzzy pada pendulum terbalik yang tidak membutuhkan model matematika sistem. Kontroler fuzzy menggunakan 2 input yaitu error dan delta_error dan output kecepatan motor beserta arah putarannya. Jumlah rule yang digunakan adalah 5. Strategi min-max diterapkan pada proses pengambilan keputusan dan hasilnya dikembalikan dalam bentuk crisp dengan metode defuzzifikasi center of area (COA). Sejumlah pengujian telah dilakukan dengan variasi sudut awal yang berbeda-beda. Dari hasil percobaan didapatkan bahwa sistem kendali logika fuzzy mampu untuk mempertahankan pendulum pada posisi tegak.