User:Retep998

mul(Quat4d q1,Quat4d q2) { x = q1.x * q2.w + q1.y * q2.z - q1.z * q2.y + q1.w * q2.x;    y = -q1.x * q2.z + q1.y * q2.w + q1.z * q2.x + q1.w * q2.y;    z =  q1.x * q2.y - q1.y * q2.x + q1.z * q2.w + q1.w * q2.z;    w = -q1.x * q2.x - q1.y * q2.y - q1.z * q2.z + q1.w * q2.w; }

(define (quat* q1 q2)       (